Die Kuka GmbH hat uns freundlicherweise drei Roboter überlassen. Es handelt sich hierbei um Modelle der iiwa Serie. Zwei mit einer Tragkraft von 14kg und einen mit 7kg.

• LBR iiwa 14 820 (x2)
• LBR iiwa 7 R800
• Steuerrechner (x4)
• Handbedienteil (x1)

Bisher konnte nur der iiwa 7 mit Steuerrechner 2 in Funktion gebracht werden. Leider startet das System nicht zuverlässig, folgender Ablauf funktioniert (warum auch immer).

1. Steuerrechner 2 über X21 (Robot) mit einem iiwa 14! verbinden
2. Bedieneinheit mit Steuerrechner verbinden
3. Steuereinheit einschalten
4. Warten bis System gestartet ist
5. Der Roboter sollte in der oberen Leiste irgendwann auswählbar sein (falscher Typ)
6. Steuereinheit ausschalten
7. Steuereinheit mit iiwa 7 verbinden
8. Steuereinheit wieder einschalten

Die Bewegung ist über das Bedienteil im Einzelachs und TCP möglich. Hierzu ist EINE der drei Freigabetasten auf der Rückseite zu betätigen (Mittelstellung). Dann können die Achsen über die +/- Tasten auf der rechten Seite bewegt werden. Zwischen TCP und Einzelachs kann über das obere Symbol auf der rechten Seitenleiste des Touchscreen (knapp oberhalb erster +/- Knopf) gewechselt werden.

Die Programmierung soll laut Handbuch über einen weiteren Rechner erfolgen. Hierzu fehlt aktuell noch die passende Software. Zudem scheint die Ethernetverbindung über X66 nicht stabil zu funktionieren. Möglicherweise ist dies aber auch der falsche Anschluss.

• Steuerrechner 1 (Zuordnung unklar)
• Steuerrechner 2 - Funktioniert mit iiwa 7
• Steuerrechner 3 (Zuordnung unklar)
• Steuerrechner 4 - Lüfter/Elektronik zeigt nach Einschalten keine Funktion
• iiwa (1) 14 820 1 - wird mit Steuerrechner 2 erkannt, funktioniert aber auf Grund falscher Zuordnung nicht
• iiwa (2) 7 800 - funktioniert mit Steuerrechner 2
• iiwa (3) 14 820 - wird mit Steuerrechner 2 erkannt, funktioniert aber auf Grund falscher Zuordnung nicht