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Einleitung

Die Kuka GmbH hat uns freundlicherweise drei Roboter überlassen. Es handelt sich hierbei um Modelle der iiwa Serie. Zwei mit einer Tragkraft von 14kg und einen mit 7kg.

LBR iiwa 14 820 (x2)
BLR iiwa 7 R800
Steuerrechner (x4)
Handbedienteil (x1)

Inbetriebnahme iiwa 7

Bisher konnte nur der iiwa 7 mit Steuerrechner 2 in Funktion gebracht werden. Leider startet das System nicht zuverlässig, folgender Ablauf funktioniert (warum auch immer).

Steuerrechner 2 über X21 (Robot) mit einem iiwa 14! verbinden
Bedieneinheit mit Steuerrechner verbinden
Steuereinheit einschalten
Warten bis System gestartet ist
Der Roboter sollte in der oberen Leiste irgendwann auswählbar sein (falscher Typ)
Steuereinheit ausschalten
Steuereinheit mit iiwa 7 verbinden
Steuereinheit wieder einschalten

Zustand der Geräte

Steuerrechner 1 (Zuordnung unklar)
Steuerrechner 2 - Funktioniert mit iiwa 7
Steuerrechner 3 (Zuordnung unklar)
Steuerrechner 4 - Lüfter/Elektronik zeigt nach Einschalten keine Funktion
iiwa (1) 14 820 1 - wird mit Steuerrechner 2 erkannt, funktioniert aber auf Grund falscher Zuordnung nicht
iiwa (2) 7 800 - funktioniert mit Steuerrechner 2
iiwa (3) 14 820 - wird mit Steuerrechner 2 erkannt, funktioniert aber auf Grund falscher Zuordnung nicht